Nous sommes allés à un village en voiture pendant une, le trajet a duré demi-heure.

The original phrasing was a bit unclear, it could mean the duration of your total stay was 30 min
If you mean it's how long the trip was, this phrasing disambiguates

Il y avait desu/un brouillards très épais.

"brouillard" cannot be pluralized. It's very often uncountable. "un" is also possible, meaning "a kind of fog")
A very thick fog can also be called "une purée de pois"

J'ai pu entendreu le bruit de l'eau.

The imperfect would be right here as well, depending on how your consider the action (background or main action of the narrative)
The definite water, the water that was nearby => DE L'eau

Nous étions près un fleuvd'une rivière, mais je ne l'a voyais pas encore vue.

"fleuves" are very large rivers flowing into the sea. The Nile, the Saint-Laurent, the Seine or the 黃河 are "fleuves". I think you meant a "rivière" here (a smaller river)

At this point you weren't seeing the river yet, both actions are parallel, focus on a state/condition => je ne la VOYAIS pas encore

Après avoir monté des marchées et puis être redescendus, nous sommes arrivés à une cascade.

marche = step
marché = market

REdescendre = to go/climb down again (after going/climbing up)
This verb works with "être" though, not avoir, or you'd need to say "et EN avoir redescendu", if you meant "descendre les marches"

L'eau était froide.

Feminine agreement

Les pierres et les arbres autour là étaient dé[nus, seulement recouverts den mousses. ?]

You don't need "là", "autour" is enough
I don't know what you mean by "découverts en mousse"
If you meant the trees were leafless, we say "nus" ("naked") in French, and you'd need to add "couverts de mousse" to specify they did have moss on them

Le son de l'eau, c'était très reposant.

The sound of a waterfall can be described by something more accurate, like "le GRONDEMENT de l'eau"

Nous sommes allés à un village en voiture pendant une demi-hesitué à 30 minutes en voiture.

si vous vouliez dire que le trajet a duré 30 minutes, mieux vaut utiliser l'expression "situé à x minutes/heures en (moyen de transport utilisé) "

Il y avait desun brouillards très épais.

Il n'y a qu'un seul brouillard :)

J'ai pu entendre le bruit de l'eau.

Nous étions près d'un fleuve, mais je ne l'aivais pas encore vue.

pas de e à "vu" car c'est le fleuve que vous avez vu, et "fleuve" est masculin + si la première partie de la phrase est au passé, ça doit être pareil pour la deuxième

Après avoir monté des marchées et puis descendu un chemin, nous sommes arrivés à une cascade.

marches = stairs, marchés = markets
J'ai ajouté "un chemin" car juste dire "descendu" sans préciser ce qui a été descendu ne fait pas vraiment sens ici

L'eau était froide.

eau = féminin donc froidE

Les pierres et les arbres autour de là étaient dérecouverts den mousses.

Le son de l'eau, c' était très reposant.

le "c'" est inutile ici puisque "l'eau" est présent juste devant