(Lui è) È stato cresciuto dai suoi genitori, che sono molto apprensivi e timorosi di tutto ciò che è umano e si trova fuori dall'acqua.

In italiano il pronome è superfluo se hai già parlato della stessa persona in una delle frasi precedenti.

Forse per questo motivo, Luca è molto incuriosito da tutto ciò che ha a che vedere con gli umani e un giorno diventa amico di Alberto, che è più audace di lui e ha già parecchio esploratesplorato parecchio il mondo al di fuori dell'acqua.

Puoi dire o "ha a che vedere" oppure "ha a che fare"

Lui èÈ stato cresciuto dai (suoi) genitori, che sono molto apprensivi e timorosi di tutto ciò che è umano e si trova fuori dall'acqua.

Non c'è bisogno di dire che i genitori sono i suoi, si capisce già.

Forse per questo motivo, Luca è molto incuriosito da tutto ciò che ha a vedeche fare con gli umani e un giorno diventa amico di Alberto, che è più audace di lui e ha già parecchio esploratesplorato parecchio il mondo al di fuori dell'acqua.

È vero che nel caso di tempi composti, si tende a mettere l'avverbio tra ausiliare e participio. Il problema è che là in mezzo c'è già "già" e aggiungerci anche "parecchio" complica inutilmente la frase.

"Avere a che fare" è un'espressione fissa. Al massimo puoi dire "avere a che vedere", ma è meno comune. "Avere a vedere" invece non significa nulla, perlomeno in italiano moderno.

Al posto di "diventa amico" puoi anche dire "stringe amicizia con".

Al posto di "audace", che è un po' troppo formale in confronto al contesto, direi piuttosto "coraggioso" che è più corrente.