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Talgeon has explained you already, however, I will try to make it as simple as possible:
We use past imperfect when we are telling an anecdote, a past story, for example, "estaba comprando telas".
Personally, past imperfect adds suspense and it makes interesting what you're telling: "estaba comprando telas y llegó un mounstruo".
We use past perfect when we have completed something in past. "Me comí una galleta".

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Asumo que con «pasado» te refieres al pretérito perfecto simple («canté») y con «imperfecto» al pretérito imperfecto («cantaba»). Se pueden usar sin problema juntos, pero hay ciertas reglas.
Por regla general, el pretérito perfecto simple se usa para acciones puntuales en el pasado ya terminadas. Es importante que este tiempo verbal se usa para algo que ocurre en un momento específico: «Salté en el último momento», «Me lo encontré por la calle». La puntualidad del evento y el momento concreto son relevantes.
El pretérito imperfecto, sin embargo, se usa para acciones cuyo momento exacto no se quiere enfatizar: «Andaba perdido por las calles». Se trata de una acción continua, pero no es sólo eso, el momento concreto no es relevante. Si se añaden ciertos complementos, la cosa cambia: «Anduve menos de cien metros antes que me encontrase», «Caminé veinte minutos y volví a mi casa». En el segundo ejemplo, sobre todo, sigue tratándose de una acción continua (no puntual), sin embargo, ese «veinte minutos» le da una duración específica y la limita temporalmente.
Por otra parte, el pretérito imperfecto tiene un sentido de costumbre: «Iba al colegio por la mañana [y ya no]». Si uno se fija, se da cuenta de que esto es una extensión de lo anterior: se trata de una acción cuyo momento exacto no es relevante. No es un «El lunes fui por la mañana al colegio», con un momento concreto, es una acción repetida a lo largo de un período. Lo importante no es cuándo, sino qué. Esto se usa para hablar de acciones que se hacían, pero ya no, porque, si se siguiesen haciendo, se usaría el presente: «Voy al colegio por la mañana».
A la hora de juntar estos dos tiempos verbales, hay que pensar en qué acciones son relevantes por el momento y cuáles por su naturaleza. Por ejemplo, «Leí un libro ayer» indica que leíste un libro (y lo terminaste) ayer; que fuese ayer es relevante. Si, sin embargo, quieres decir que estabas leyendo y alguién llamó a la puerta, los verbos cambian: «Ayer estaba leyendo y llamaron a la puerta». Lo importante ahora no es que estuvieses leyendo ayer, sino que mientras (!) estabas haciendo esto, llamaron a la puerta. Que llamasen a la puerta en ese momento es lo relevante, que estuvieses leyendo es una circunstancia más que está de fondo.
Si quieres que te explique alguna cosa más sobre otros tiempos verbales, pon un comentario y resuelvo todas las dudas que quieras. No obstante, te aviso de que esto tampoco son reglas escritas en piedra y te toparás con más de una excepción. Aparte de esto, los nativos no son tan fluidos en español por saberse todas estas reglas (que muchos tampoco), sino por exposición y emulación. Si me preguntas a mí, lo que te recomiendo para mejorar tu español, sean tiempos verbales o artículos o lo que se te ocurra, es simplemente exponerte al idioma, sea leyendo o viendo películas, series, etc. No te comas mucho la cabeza con estas cosas.